Perintah Kendali Motor (Coding Lego Mindstorm)

Untuk menggerakkan roda atau motor dari robot Lego Mindstorm, Kita harus mengetahui terlebih dahulu konstanta untuk motor dari Robot Lego itu sendiri. Berikut adalah konstanta yang dipergunakan untuk menggerakkan motor atau roda robot Lego Mindstorm :

• OUT_B, digunakan untuk menggerakkan motor B (kiri)
• OUT_C, digunakan untuk menggerakkan motor C (kanan)
• OUT_BC, menggerakkan motor B dan C

Setelah mengetahui konstanta yang digunakan untuk menggerakkan motor, selanjutnya adalah mengetahui perintah-perintah kendali motor. Berikut ini adalah beberapa perintah kendali motor untuk menggerakkan robot Lego :

• ResetAllTachoCounts( Motor )
  digunakan untuk me-reset sensor kendali rotasi pada motor
  Ex :  ResetAllTachoCount(OUT_BC);
• RotateMotor( Motor, Power, Degree )
  Ex : RotateMotor( OUT_BC, 75, 45 );
• RotateMotorEx( Motor, Power, Degree, Steering, Synchronize, Brake)
  Ex : RotateMotorEx( OUT_BC, 75, 45, 0, true, true); 
• OnFwd( Motor, Power )
  digunakan untuk menjalankan motor unlimited
  Ex : OnFwd( OUT_BC, 75 ); 
• OnFwdSync( Motor, Power,  Steering )
  digunakan untuk menjalankan motor unlimited dan synchronize 2 motor
  Ex : OnFwdSync( OUT_BC, 75, 0 ); 
• Coast( Motor )
  menghentikan motor tanpa rem
  Ex : Coast( OUT_BC );
• Off( Motor )
  menghentikan motor dengan rem
  Ex : Off( OUT_BC );

Contoh Kasus :
Jalankan robot sejauh 2 rotasi kedepan.

Untuk menyelesaikan kasus ini ada 2 perintah kedali motor yang cocok untuk digunakan yaitu :

1. RotateMotor( Motor, Power, Degree );

2. RotateMotorEx( Motor, Power, Degree, Steering, Syncronizing, Brake );

Pada penyelesaian kasus ini kita coba gunakan perintah no 1. Maka kode programnya sebagai berikut :

task main()

{
RotateMotor(OUT_BC, 75, 720); 

} Keterangan :
RotateMotor(OUT_BC, 75, 720);  –> Jalankan roda B(Kiri) dan roda C(Kanan) dengan kecepatan 75 sejauh 720 Derajat. 720 derajat = 2 rotasi, 1 rotasi = 360 derajat karena 1 putaran roda.Apabila menggunakan perintah No. 2, maka kode programnya sebagai berikut :
task main()
{
RotateMotorEx( OUT_BC, 75, 720, 0, true, true);
}

Keterangan :

RotateMotorEx( OUT_BC, 75, 720, 0, true, true);
Jalankan roda B dan roda C dengan kecepatan 75, sejauh 720 derajat, tanpa steering (0), Gerak kedua roda sama (Syncron = true) dan berhenti dengan cara direm (Brake=true)Bagaimana? Gampang kan? Hehehehe
Selamat mencoba